Los brazos robóticos que vamos a ver usan servos para su movimiento. Muchos brazos robóticos emplean motores también motores paso a paso, pero en los Kit comerciales Maker es más frecuente encontrarlos basados en servos.
El tamaño de los servos (u otros motores) tiene una gran influencia en el peso que puede levantar el robot, el consumo eléctrico y el tamaño y peso del propio robot. Esto, a su vez, condiciona la selección del motor, de los controladores, de la geometría del brazo, de su alcance, de la precisión.
En definitiva, que es una de las decisiones más importantes que tomar al principio del diseño. Como casi siempre no hay una opción mejor, si no que es cuestión de hacer un balance correcto de los elementos, entre tamaño, peso, precio, potencia, etc.
Los Grados de libertad son uno de los criterios más importantes para seleccionar un brazo robótico. En este contexto, para que sea más intuitivo, podemos decir que el número de grados equivale al número de servos que monta el brazo.
En general, siempre vamos a tener un GDL que corresponde al eje Z, y que permite orientar todo el brazo "en horizontal" hacia el objetivo donde queremos poner el efector (la pinza, o lo que tengamos en el extremo).
Por otro lado, tenemos el GDL correspondiente con abrir y cerrar la garra. En realidad, prácticamente no es un GDL porque no participa en la resolución de la posición del brazo. Pero tenemos que tener en cuenta que en los Kit contabilizan la apertura de la garra como un DOF.
La configuración es muy interesante. Permite llegar a cualquier punto dentro del alcance, y elegir dos ángulos para el alcance. Esto da una gran versatilidad al brazo. Estamos probando sus movimientos, orientaciones y ángulos.
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